ガリレオ・ガリレイが発見した振り子の等時性を応用し、1657年頃　クリスティアーン・ホイヘンスよって発明された。

ゼンマイや錘が重力に引かれる力を利用して動く。脱進機には振り子が均等に揺れる性質が用いられている。

揺れに弱く現在は生産されていない。